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Vorüberlegungen zum Bau eines Hexapoden
10.03.2018, 13:34
Beitrag #9
RE: Vorüberlegungen zum Bau eines Hexapoden
Hallo Jürgen, hallo Ricardo,

Jürgen das ist gut- erst die Aufgabe durchdenken. Es geht sogar noch einfacher, geradeauslaufen ist mit nur einer binärfunktion möglich. Denn wie Du schon heraugefunden hast bewegen sich immer drei Beine gleichzeitig. Dazu musst Du noch eine Verschiebefunktion haben. Das gestaltet sich so:
Code:
Entspannt steht er auf drei Beinen (EbeneA)
1) drei Beine heben (EbeneA)
    dann steht er auf drei Beinen der (EbeneB)
2) drei Beine von (EbeneA) vorwärts schieben
3) drei Beine senken (EbeneA)
    jetzt steht er wieder auf (EbeneA) und und hat einen Schritt gemacht
4) drei Beine von EbeneB vorwärts schieben
5) drei Beine heben (EbeneA)
6) jetzt steht er wieder auf (EbeneB) und und hat einen Schritt gemacht
Heben, senken und schieben sind reine Binärfunktionen und sollten mit kleinen Schritten erfolgen. Wie das optimal mit Richtungswechsel geht solltest Du erst überlegen wenn Dir die Bewegungsabläufe klar sind. Ich hab sowas noch nicht gebaut, aber meine Stärken liegen auch nicht im Detail.

Ricardo, schön das Du dabei bist. Wenn ich nicht wieder einen Schnellschuss gemacht habe sollte zumindest der Ansatz für eine Vorgehensweise erkennbar sein.

Gruß
Rainer
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11.03.2018, 11:13
Beitrag #10
RE: Vorüberlegungen zum Bau eines Hexapoden
Moin,

mechanischer Prototyp funktioniert mit heben, senken und schieben.
Ich bin raus. Ganz.

Gruß
Rainer
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18.05.2018, 18:32
Beitrag #11
RE: Vorüberlegungen zum Bau eines Hexapoden
...bin wieder da,

und will wenigstens mal die Idee vorstellen...

Rainer


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20.05.2018, 23:02
Beitrag #12
RE: Vorüberlegungen zum Bau eines Hexapoden
Hallo Jürgen,
ein anspruchsvolles Projekt!

Ich habe folgende Anmerkungen:

a) Du schreibst sinngemäß " die drei Antriebe werden gleich angesteuert, das spart Arbeit". Es gibt einen Grundsatz: "Erst muss es laufen, dann kann man optimieren". Ok, Laufzeitfragen sollten man nicht aus dem Blick verlieren, trotzdem, anfänglich schon solche Begrenzung verkompliziert und behindern möglicherweise spätere Verbesserungen.

b) Der DUE schafft das (ich bin Due-Fan!). I2C ist wohl ein Engpass. Ich würde einen Timer-Interrupt z.B. auf 1 ms setzen und dann in der LOOP die Soll-Geschwindigkeiten aller Antriebe berechnen. Dann würde ich nur an diejenigen Antriebe was per I2C verschicken, für die sich der Wert "wesentlich" verändert hat.

c) sin-cos: Bei entsprechender Skalierung geht das auch ohne Floating. Im Anhang der Code für y:=sin(x). Brauch 0,6 us (DUE), die Abweichung vom Ideal beträgt maximal 2% der Amplitude... das stört wohl die Sache nicht.

Gruß
GuaAck


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