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Servo.h und Digitalservos
13.03.2015, 12:31
Beitrag #25
RE: Servo.h und Digitalservos
(13.03.2015 11:57)Bitklopfer schrieb:  na dann haben wir da doch den Störenfried wo die Servoimpulse versemmelt wenn der da ungehindert am Interrupt ziehen darf...
Nur ist mit dieser Erkenntnis noch keine Lösung integriert...
Es gibt aber ein paar Möglichkeiten:
* Den Interrupt von der MPU nicht benutzen, sondern pollen. Je nach Anwendung ist das auch ok.
* Während dem Servo-Impuls Interrupts verbieten.
* Den Servo-Impuls mit dem MPU-Interrupt synchronisieren. Z.B. könnte man den Impuls immer dann schicken, wenn der MPU-Interrupt gerade stattgefunden hat.
* Das Problem ignorieren. Das Servo zittert halt. Na und?

Falls ich mit einer Antwort helfen konnte, wuerde ich mich freuen, ein paar Fotos oder auch ein kleines Filmchen des zugehoerigen Projekts zu sehen.
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13.03.2015, 12:38
Beitrag #26
RE: Servo.h und Digitalservos
(13.03.2015 12:31)Thorsten Pferdekämper schrieb:  
(13.03.2015 11:57)Bitklopfer schrieb:  na dann haben wir da doch den Störenfried wo die Servoimpulse versemmelt wenn der da ungehindert am Interrupt ziehen darf...
Nur ist mit dieser Erkenntnis noch keine Lösung integriert...
Es gibt aber ein paar Möglichkeiten:
* Den Interrupt von der MPU nicht benutzen, sondern pollen. Je nach Anwendung ist das auch ok.
* Während dem Servo-Impuls Interrupts verbieten.
* Den Servo-Impuls mit dem MPU-Interrupt synchronisieren. Z.B. könnte man den Impuls immer dann schicken, wenn der MPU-Interrupt gerade stattgefunden hat.
* Das Problem ignorieren. Das Servo zittert halt. Na und?
ähm Thorsten wenn du mal nachlesen tust dann wurden deine ersten Punkte schon erwähnt...
Nur das mit dem Int der MPU zu synchroniseren dürfte dann zu Störungen führen wenn das Impuls Pausen Verhältnis beim Servoimpuls durcheinanderkommt...
...und ignorieren tun hier welche genügend...Big Grin
lg
bk

1+1 = 10 Angel ...und ich bin hier nicht der Suchmaschinen-Ersatz Dodgy...nur mal so als genereller Tipp..
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13.03.2015, 13:20
Beitrag #27
RE: Servo.h und Digitalservos
(13.03.2015 12:38)Bitklopfer schrieb:  ähm Thorsten wenn du mal nachlesen tust dann wurden deine ersten Punkte schon erwähnt...
Ich weiß, aber Du hattest doch gesagt, dass es noch keine Lösung gibt. Oder?

Zitat:Nur das mit dem Int der MPU zu synchroniseren dürfte dann zu Störungen führen wenn das Impuls Pausen Verhältnis beim Servoimpuls durcheinanderkommt...
Ich denke nicht, da für ein Servo die Länge der Pause fast egal ist. Es kommt normalerweise nur auf die Länge des Impulses selbst an. D.h. es ist "echte" Pulsweitenmodulation, wobei das Arduino-PWM eigentlich eine Puls-Pause-Modulation ist.
Zumindest bei meinen ESCs habe ich das ausprobiert. Die Motoren drehen gleich laut, egal ob die Pause zwischen den Pulsen etwa 20ms oder etwa 6ms beträgt.
Gruß,
Thorsten

Falls ich mit einer Antwort helfen konnte, wuerde ich mich freuen, ein paar Fotos oder auch ein kleines Filmchen des zugehoerigen Projekts zu sehen.
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02.04.2015, 12:57 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 02.04.2015 13:00 von fs82.)
Beitrag #28
RE: Servo.h und Digitalservos
(13.03.2015 11:17)Thorsten Pferdekämper schrieb:  
(13.03.2015 10:46)fs82 schrieb:  ... Flugapparat ...
Um was für einen Flugapparat geht es denn da?

So nachdem ich zwischenzeitlich ein wenig verhindert war und nach dem ersten Probeflug die Aufhängung und die Platine nochmal überarbeiten musste (Platine nicht mehr an die Kamera, sondern an den Flugapparat, Stromversorgung via DC/DC Wandler, uvm.) , will ich mal die Frage nach dem Flugapparat beantworten. Es ist ein DJI Phantom Quattrocopter, der eine Kamerastabilisierung bekommen soll. Ich hab mal ein Bild angehängt. Die Steuerung der Servos funktioniert einwandfrei und völlig ohne Zittern. Leider ist die überarbeitete Konstruktion derzeit aufgrund der Windbedingungen an den Boden gefesselt.

Hab nur noch irgendwo einen sporadisch auftretenden Bug, dass der Arduino irgendwie hängen bleibt. Aber er stützt nicht ab oder meldet einen Fehler, sondern es tut sich einfach nichts mehr. Ich vermute das der Fehler in einer der zwei while-Schleifen des Codes aus der Bibliothek für die MPU6050 liegt, die ich bisher einfach via Copy&Paste übernommen habe. Ich muss denen mal zum testen ein Abbruchkriterium nach einer bestimmten Zeit verpassen.

Viele Grüße
Fabian


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08.06.2015, 09:00
Beitrag #29
RE: Servo.h und Digitalservos
Warum nicht einfach den Servo die Positon einnehmen lassen und ihn dann mit detach() wieder aushängen ?

Ich mach das so und es funktioniert top. .... Kein Zittern mehr in Ruheposition. Smile
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11.06.2015, 18:59
Beitrag #30
RE: Servo.h und Digitalservos
(08.06.2015 09:00)zauche schrieb:  Warum nicht einfach den Servo die Positon einnehmen lassen und ihn dann mit detach() wieder aushängen ?

Ich mach das so und es funktioniert top. .... Kein Zittern mehr in Ruheposition. Smile

Ich hatte das auch probiert, aber aus irgendwelchen Gründen, die mir in der Zwischenzeit entfallen sind, hab ich davon wieder Abstand genommen. Die Variante von Bitklopfer ist super und funktioniert auch mit einer höheren Periodenlänge als die 20ms (also für Digitalservos). Ich hab allerdings die Arbeit an dem Projekt eingestellt, da ich mit dem mir zur Verfügung stehenden Mitteln keine vibrationsarme Aufhängung hinbekomme für die Kamera, welche mein Quattrocopter noch heben kann. Daher hab ich das Projekt stabilisierte Kamera vorerst aufgegeben. Der Arduino wird aber sicherlich ein neues Betätigungsfeld finden.

VG Fabian
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