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Selbstfahrender Roboter Programm änderung hilfe ?
06.07.2016, 10:41
Beitrag #9
RE: Selbstfahrender Roboter Programm änderung hilfe ?
Ganz frech könnte man ja in turn()
Einfach ein delay(2000) einfügen damit er 2 sek länger "turnt".

Natürlich sollte man das über einen Timer fahren, dazu muss man die Timer aber auch erst verstehen!

Stichwort "blink without Delay"

Im Augenblick wollen wir erstmal nur den Code sehen, der jetzt für das turn verantwortlich ist.
Danke

Binatone
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06.07.2016, 10:54
Beitrag #10
RE: Selbstfahrender Roboter Programm änderung hilfe ?
(06.07.2016 10:41)Binatone schrieb:  Im Augenblick wollen wir erstmal nur den Code sehen, der jetzt für das turn verantwortlich ist.

Den hat er ja bereits in #1 geliefert Wink

Code:
// Drehen! Aber in welche Richtung??? LEFT für Links(gegen den Uhrzeiger) RIGHT für Rechts (im Uhrzeigersinn)
void Turn( boolean Direction )
{
// Bremsen
digitalWrite( BRAKE_A, HIGH );
digitalWrite( BRAKE_B, HIGH );
delay( 5 );

digitalWrite( DIR_A, Direction ); // Motor A in die "RICHTUNG" drehen
digitalWrite( DIR_B, !Direction ); // Motor B in entgegen der "RICHTUNG" drehen



// Geschwindigkeit für das Drehen einstellen
analogWrite( PWM_A, TURN_SPEED );
analogWrite( PWM_B, TURN_SPEED );

// Bremsen lösen
digitalWrite( BRAKE_A, LOW );
digitalWrite( BRAKE_B, LOW );


// Solange drehen, bis der Sensor eine 10% weitere Entfernung misst
while( ( CLOSEST_DISTANCE * 1 ) < analogRead( IR_SENSOR ) )
delay (1);

// Halt!
digitalWrite( BRAKE_A, HIGH );
digitalWrite( BRAKE_B, HIGH );
delay( 1 );
}

Da ist ja schon alles soweit vorhanden. Man muss sich halt etwas Gedanken machen, wie man genau diese Funktion umstrickt. Big Grin

Gruß
Torsten
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06.07.2016, 10:55
Beitrag #11
RE: Selbstfahrender Roboter Programm änderung hilfe ?
(06.07.2016 10:41)Binatone schrieb:  ...
Einfach ein delay(2000) einfügen damit er 2 sek länger "turnt".
...

...also ich votiere an der Stelle eindeutig für ein klassisches delay()...Big Grin
...das erfrischt dann die Stellgrößen des PID ungemein..
lgbk

1+1 = 10 Angel ...und ich bin hier nicht der Suchmaschinen-Ersatz Dodgy...nur mal so als genereller Tipp..
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06.07.2016, 14:59
Beitrag #12
RE: Selbstfahrender Roboter Programm änderung hilfe ?
Ja, hast Du ja recht!
Aber er hat ja in der Zwischenzeit auch schon probiert, da was zu ändern am Programm.
Wär doch nett gewesen, zu sehen, was er denn geändert hat.


Einen PID Regler hab ich übrigens nicht gefunden, aber is auch Wurscht.

Ich würde mal hier ansetzen:


// Solange drehen, bis der Sensor eine 10% weitere Entfernung misst
while( ( CLOSEST_DISTANCE * 1 ) < analogRead( IR_SENSOR ) )
delay (1);


Entweder links oder rechts vom Vergleich die Sachen ändern, damit der Zustand länger bestehen bleibt.
Oder das Delay(1) versuchsweise auf delay(100) ändern.

Fakt ist:
Der Robby dreht nicht weit genug und fährt dann wieder los.
So tastet er sich am Rand entlang.

Gewollt ist aber, das er quasi "wendet" oder 120 Grad glaub ich dreht.
Wand erkannt, drehen...weiter
Solange er sich nicht beim drehen Richtung Wand schiebt, reicht auch delay().
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