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Roboterarm
09.01.2015, 22:25
Beitrag #1
Roboterarm
Hi Leute, mein nächstes großes Projekt mit dem arduino soll ein roboterarm werden. Ich wollte dazu wissen ob es als Alternative zu Servos auch Zylinder (ähnlich wie die Mechanischen stellzylinder von Lego nur halt elektrisch) gibt, die man mit dem arduino ansteuern kann. Entweder mit Motor, vielleicht gibt es aber auch Möglichkeiten hydraulische Zylinder zu verwenden und diese mit einer kleinen hydraulikpumpe anzusteuern??? Ich fände es auch toll festo Zylinder zu verwenden und diese mit einem kleinen kompressor zu steuern. Geht irgendwas davon überhaupt??? Hab mich auch schon im Internet umgeguckt aber nix gefunden außer guten Angeboten für festo Zylinder auf eBay Big Grin
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10.01.2015, 12:06
Beitrag #2
RE: Roboterarm
Danach hatte ich auch schon geguckt aber diese Motoren und Antriebe sind alle viel zu groß. Es soll ja kein Arm mit zwei Meter Reichweite werden Smile
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10.01.2015, 12:27 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 10.01.2015 12:34 von Bitklopfer.)
Beitrag #3
RE: Roboterarm
Hi,
an die Lego Zylinder kann man doch direkt einen Motor anflanschen...dann isses Elektrisch...oder man will was edleres...wie das hier: Hubzylinder..kostet halt ein bischen mehr..Big Grin

Zur Hydraulik ist zu sagen das man dann immer irgendwie alles in Öl vor sich hat...
Bei der Pneumatik wird es schon schwieriger dann eine Position genau anzufahren weil Luft eben stark Belastungsabhängig expandiert oder auch nicht...also unbrauchbar um genau eine Position anzufahren.
ABER allen System gemein ist das man außer dem Antrieb auch einen Stellungsgeber noch benötigt weil der Arm sonst nie eine Position reproduzierbar anfahren kann.

lg
bk

1+1 = 10 Angel ...und ich bin hier nicht der Suchmaschinen-Ersatz Dodgy...nur mal so als genereller Tipp..
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10.01.2015, 13:25 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 10.01.2015 13:32 von Jonah898.)
Beitrag #4
RE: Roboterarm
Über die Möglichkeit mit dem legozylinder und dem Motor habe ich auch schon nachgedacht. Aber halte die Zylinder das aus? Die 80 Euro für die elektrischen Zylinder sind mir zu viel. Was ist mit stellungsgeber gemeint? Und zu Kraft und antriebsstrecke hab ich mir noch nicht so Gedanken gemacht, was ist denn da so "normal" ?? Und linearservos haben doch für den einsatztzweck einen zu kurzen Weg oder?? Also ich wollte eigentlich nicht mehr als 50 Euro für die Antriebe ausgeben. Den Rest den man so braucht hab ich schon da. Smile

Und wenn man jetzt doch servos nehmen würde, wie würden die dann montiert? Irgendwie mit Gestänge oder direkt am "Gelenk"?

Könnte man vielleicht auch einen Motor mit Spindel nehmen und da an die Mutter, die dann hoch und runter läuft, einen arm montieren? Ich hoffe man versteht ungefähr wie es gemeint ist.
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10.01.2015, 13:57
Beitrag #5
RE: Roboterarm
Man könnte Schrittmotoren mit Spindel nehmen, dann wüsste man immer wo die Mutter steht. Man muss dann beim Start für jeden Motor nur einen Initialisierungslauf an einen Endschalter machen.
Ich weiß aber nicht ob es Schrittmotoren mit Spindel fertig zu kaufen gibt.

Gruß
Arne

ExclamationMit zunehmender Anzahl qualifizierter Informationen bei einer Problemstellung, erhöht sich zwangsläufig die Gefahr auf eine zielführende Antwort.Exclamation
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10.01.2015, 14:35 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 10.01.2015 18:55 von HaWe.)
Beitrag #6
RE: Roboterarm
hallo,
ich habe Fischertechnik Spindeln zusammen mit Lego-Encodermotoren für meinen Schach-Roboterarm verwendet (per 4mm <-> 5mm Achsadapter)

https://www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E

Vorteil bei den Lego-Motoren mit Quadraturencodern:
- 0.5° - 1° Auflösung an der Antriebsachse
- mit Arduino-Sketch leicht zu programmieren, sowohl 3.3V als auch 5V level-kompatibel
- laufen bereits mit L293D, besser aber L298 oder stärker
- Drehgeschwindigkeit ca. 1° / 1ms
- für leichte Belastungen lassen sie sich auch direkt an einem Gelenk oder mit geringer Untersetzung verwenden.
- Bisher 2 verschiedene Bauformen im Handel ("Large" und "Medium", s. Foto)

(Die Fa. Knobloch bietet inzwischen übrigens ebenfalls einen 9V Motor mit Quadraturencoder an, vergleichbar mit dem Lego-Medium-Modell.)

Das ganze geht natürlich auch in 100% Lego:

https://www.youtube.com/watch?v=ozfXcvSC...e=youtu.be

http://www.youtube.com/watch?feature=sha...pp=desktop (insb. ab 1:20)

Da mir das Lego-Plastikmaterial allerdings nicht stabil genug ist, bin ich dabei, Fischertechnik Alu-Stangen mit Drehkränzen und mit ft Schnecken zusammen mit Lego-Encodermotoren für einen neuen besonders tragkräftigen Roboterarm zu verwenden (hier ansatzweise erkennbar) :


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