INFO: Dieses Forum nutzt Cookies...
Cookies sind für den Betrieb des Forums unverzichtbar. Mit der Nutzung des Forums erklärst Du dich damit einverstanden, dass wir Cookies verwenden.

Es wird in jedem Fall ein Cookie gesetzt um diesen Hinweis nicht mehr zu erhalten. Desweiteren setzen wir Google Adsense und Google Analytics ein.

Antwort schreiben 
 
Themabewertung:
  • 0 Bewertungen - 0 im Durchschnitt
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
Robosapien Fighter Projekt (Roboter)
19.11.2019, 18:25 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 19.11.2019 18:29 von shabba24.)
Beitrag #1
Robosapien Fighter Projekt (Roboter)
Hallo Forum! Möchte mich und mein Projekt vorstellen. Ich heiße Klaus, komme aus Regensburg und beschäftige mich mit dem Arduino schon ca. ein Jahr. Mit der mithilfe meines Arbeitskollegen und viel lesen hab ich mich an das Projekt gewagt...Für einen Anfänger schon etwas komplex aber von allem was dabei Wink.

Zum Roboter: Den hab ich mal auf dem Trödelmarkt ohne Fernbedienung gekauft...stand eine Zeit lang im Eck rum bis ich beschlossen habe ihn von Grund auf aufzubauen...

Die 7 Motoren werden über 4 Motorsteuerplatinen TB6612FNG die ich über 74HC164 Schieberegister ansteuere.
Die Endschalter an den Füßen und die Positionsschalter der Arme und Beine werden über HEF4014 Schieberegister eingelesen.

Für die Geräusche benutze ich einen MP3-TP-16P mp3 Player.
Das SUMD Signal des Graupner Reglers wird von dem Teensy 3.5 eingelesen und verarbeitet. Später soll der kleine mal alleine unterwegs sein, um den Abstand von Hindernissen zu erkennen hab ich im Kopf einen HC-SR04 Sensor verbaut.

Jetzt geht es in kleinen Schritten darum alles miteinander zum laufen zu bringen...Hoffentlich gefällts.

Gruß,
Klaus

               
Alle Beiträge dieses Benutzers finden
Diese Nachricht in einer Antwort zitieren
06.01.2020, 21:53 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 06.01.2020 22:02 von PatrikRindlisbacher.)
Beitrag #2
RE: Robosapien Fighter Projekt (Roboter)
Hi shabba24

Ich finde es toll was Du machst. Ich denke das aller schwierigste kommt noch, dem Robo sinnvolle Bewegungsabläufe bei zu bringen.

Ich beschäftige mich gerade mit einer ähnlich komplexen Situation.

Ich bin am suchen / planen / testen von folgender Idee:

- Eine Warteschlange erstellen die alle auszuführenden Aktionen aufnimmt.
- Einen Aktionsplan erstellen für unvorhergesehene Ereignisse

Ich werde folgende Sensoren am Fahrzeug haben:
- Kamera Pixy2 als Line Folower
- Kamera RaspiCAm für die Orientierung im Raum
- Vorne zwei Ultraschall Sensoren für Abstand
- Seitlich zwei Ultraschall Sensoren um in eine Lücke zu parkieren
- Rundum wie ein "Autoscooter" Stossstange mit div Mikroschaltern
- LIPO Überwachung

Bild auf http://www.cle.ch/index.php/entwicklunge...wagen.html

Gruss Patrik
Webseite des Benutzers besuchen Alle Beiträge dieses Benutzers finden
Diese Nachricht in einer Antwort zitieren
07.01.2020, 19:14
Beitrag #3
RE: Robosapien Fighter Projekt (Roboter)
(06.01.2020 21:53)PatrikRindlisbacher schrieb:  Hi shabba24

Ich finde es toll was Du machst. Ich denke das aller schwierigste kommt noch, dem Robo sinnvolle Bewegungsabläufe bei zu bringen.

Ich beschäftige mich gerade mit einer ähnlich komplexen Situation.

Ich bin am suchen / planen / testen von folgender Idee:

- Eine Warteschlange erstellen die alle auszuführenden Aktionen aufnimmt.
- Einen Aktionsplan erstellen für unvorhergesehene Ereignisse

Ich werde folgende Sensoren am Fahrzeug haben:
- Kamera Pixy2 als Line Folower
- Kamera RaspiCAm für die Orientierung im Raum
- Vorne zwei Ultraschall Sensoren für Abstand
- Seitlich zwei Ultraschall Sensoren um in eine Lücke zu parkieren
- Rundum wie ein "Autoscooter" Stossstange mit div Mikroschaltern
- LIPO Überwachung

Bild auf http://www.cle.ch/index.php/entwicklunge...wagen.html

Gruss Patrik

Hallo PatrikRindlisbacher.

Es ist ein Projekt voller Bewegung...Hab die Schieberegister gegen 3x MCD23017 16-Bit I/O Expander eingetauscht, weil ich mit diesen Schieberegistern nicht klar komme Sad.
Die Bewegungsabläufe z.B. beim gehen kuk ich mir vom Originalen Robosapien ab...haben ja noch 2 Originale da stehen...bin zur Zeit wie immer am umlöten, na ja soll ja auch wieder endlich funktionieren.

Das Projekt scheint mich bis zur Rente zu begleiten...hab ja noch 27 Jahre bis dahin...Rolleyes

Nebenbei noch ein Soundmodul für ein Tamiya RC Pickup bauen...lauter verückte Sachen...
Ist cool dein Projekt...an sowas dachte ich schon auch, eher an ein Panzerfahrwerk...

Möchte mauch mal meinen zusammengeschusterten Code einfügen.

Gruß,
Klaus


Angehängte Datei(en)
.ino  Robosapien_Graupner_1.ino (Größe: 9,47 KB / Downloads: 6)
Alle Beiträge dieses Benutzers finden
Diese Nachricht in einer Antwort zitieren
07.01.2020, 23:31
Beitrag #4
Shocked RE: Robosapien Fighter Projekt (Roboter)
Hallo Klaus

Ich habe nicht mehr so viele Jahre bis zur Pension. Mein Projekt beinhaltet von den Bau von einem Warenlift für den Transport vom Keller ins Oberste Geschoss.

Der MCP23017 hatte ich nicht gekannt (cool). Habe immer einfach einen grösseren Arduino genommen.

In Deinem Code würde noch etwas Kommentar leiden. Wenn Du in Rente geht bist Du froh. (Gruss von Herrn Alzheimer)

Wie steuerst Du das Ding .... Handy .... RC-Fernsteuerung ???
Webseite des Benutzers besuchen Alle Beiträge dieses Benutzers finden
Diese Nachricht in einer Antwort zitieren
08.01.2020, 09:05
Beitrag #5
RE: Robosapien Fighter Projekt (Roboter)
(07.01.2020 23:31)PatrikRindlisbacher schrieb:  Hallo Klaus

Ich habe nicht mehr so viele Jahre bis zur Pension. Mein Projekt beinhaltet von den Bau von einem Warenlift für den Transport vom Keller ins Oberste Geschoss.

Der MCP23017 hatte ich nicht gekannt (cool). Habe immer einfach einen grösseren Arduino genommen.

In Deinem Code würde noch etwas Kommentar leiden. Wenn Du in Rente geht bist Du froh. (Gruss von Herrn Alzheimer)

Wie steuerst Du das Ding .... Handy .... RC-Fernsteuerung ???

Hallo Patrik!

Habe vor das ich vom Graupner Empfänger das Summensignal (SUMD) der einzelnen Kanäle auslese und dann weiter verarbeite Big Grin, funktioniert schon ganz gut mit bis jetzt allen Bibliotheken die ich verwende...
Später sollte er auch autonom durch die Wohnung laufen und die Familie unterhalten Big Grin...Siri wäre nicht schlecht, dann könnte er zwischendurch einen Witz erzählen...ganz schön verrückt...Rolleyes

Jetzt geht es um die Harware...bin selber gespannt was mal daraus wird Big Grin.

Gruß,
Klaus
Alle Beiträge dieses Benutzers finden
Diese Nachricht in einer Antwort zitieren
11.02.2020, 20:57
Beitrag #6
RE: Robosapien Fighter Projekt (Roboter)
Hallo Leute!

Hab eine kleine herausforderung und bräuchte mal einen kleinen DenkanstoßSleepy
Dem Roboter hab ich an jedem Fuss (in Hüfthöhe) zwei kleine Taster eingebaut. Diese sollen die Bewegung des jeweiligen Fußes umkehren...so weit so gut...
Leider ist mir aufgefallen das jeder Fuß, verschieden schnell läuft...Bauart der Motoren, Reibung etc. deswegen wollte ich diese Geschwindigkeiten synchronisieren, jetzt mein Problem...
Die Zeit zwischen den Tastern kann ich messen und am seriellen Monitor anzeigen lassen, ich möchte aber mit Hilfe der Zeiten das PWM des jeweiligen Fußes ändern das mein Robi geradeaus geht...ich stelle zwar an jedem Fuß (an der Motorplatine) die selbe PWM ein (z.B.: 200) trotzdem bewegen sich die Füße nicht gleich schnell.
Werde mal mein kleines Testprogramm anhängen, das man sich vorstellen kann was ich meine...und Bitte nicht hauen, bin ein Anfänger was das Programmieren betrifftRolleyes

Wie kann ich es schaffen das diese gleich schnell laufen???
Vielleicht hat jemand eine andere Idee oder Vorschlag?! Bin gespannt.

Gruß,
Klaus


.ino  mcp23017.ino (Größe: 5,72 KB / Downloads: 7)
Alle Beiträge dieses Benutzers finden
Diese Nachricht in einer Antwort zitieren
25.02.2020, 11:46 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 25.02.2020 11:53 von celdorado.)
Beitrag #7
RE: Robosapien Fighter Projekt (Roboter)
(11.02.2020 20:57)shabba24 schrieb:  Hallo Leute!

Hab eine kleine herausforderung und bräuchte mal einen kleinen DenkanstoßSleepy
Dem Roboter hab ich an jedem Fuss (in Hüfthöhe) zwei kleine Taster eingebaut. Diese sollen die Bewegung des jeweiligen Fußes umkehren...so weit so gut...
Leider ist mir aufgefallen das jeder Fuß, verschieden schnell läuft...Bauart der Motoren, Reibung etc. deswegen wollte ich diese Geschwindigkeiten synchronisieren, jetzt mein Problem...
Die Zeit zwischen den Tastern kann ich messen und am seriellen Monitor anzeigen lassen, ich möchte aber mit Hilfe der Zeiten das PWM des jeweiligen Fußes ändern das mein Robi geradeaus geht...ich stelle zwar an jedem Fuß (an der Motorplatine) die selbe PWM ein (z.B.: 200) trotzdem bewegen sich die Füße nicht gleich schnell.
Werde mal mein kleines Testprogramm anhängen, das man sich vorstellen kann was ich meine...und Bitte nicht hauen, bin ein Anfänger was das Programmieren betrifftRolleyes

Wie kann ich es schaffen das diese gleich schnell laufen???
Vielleicht hat jemand eine andere Idee oder Vorschlag?! Bin gespannt.

Gruß,
Klaus

Hallo Klaus,

ich bin selbst noch neu in der Arduino-Welt (seit gut einen Monat dabei) und baue aktuell selbst an ein Roboter Auto. Dort hatte ich das gleiche Problem (ein Motor lief schneller) und dies war meine bisher größte Herausforderung. Das Stichwort was du suchst lautet "PID-Regler" oder einfach "PID". Ich habe mich ein komplettes Wochenende (ca 20 - 25Std) damit beschäftigen müssen bis ich es verstanden hatte. Ich befürchte bei deinem Projekt ist es aber so, dass die Zeitintervalle zwischen den Taster-anschlägen zu groß sind um damit die tatsächliche Geschwindigkeit der Motoren zuverlässig zu ermitteln. Vielleicht täusche ich mich da aber auch, aber zuallererst brauchst du auf jeden Fall eine zuverlässige Methode um die Ist-Geschwindigkeit der Motoren zu ermitteln um diese dann mit einer Soll-Geschwindigkeit (Setpoint) abzugleichen und die PWM entsprechend anzupassen. Bei meinem Roboterauto konnte ich dies über die integrierten Motorencoder realisieren. Ich hoffe ich konnte dir damit den richtigen Weg zeigen.

Und was mich anfangs zur Verzweiflung gebracht hat: Ich wollte unbedingt dass die Motoren sich untereinander angleichen, dies ist aber überhaupt nicht nötig. beide Motoren müssen einfach nur mit der gleichen IST-Geschwindigkeit laufen, dafür müssen die Motoren nichts von einander wissen sondern nur die gleiche Soll-Vorgabe (Setpoint) haben. Du brauchst also pro Motor je einen PID-Regler.

Gruß,
Chris
Alle Beiträge dieses Benutzers finden
Diese Nachricht in einer Antwort zitieren
Antwort schreiben 


Möglicherweise verwandte Themen...
Thema: Verfasser Antworten: Ansichten: Letzter Beitrag
  TheInebriator Projekt Referent 15 1.832 15.12.2019 14:00
Letzter Beitrag: Referent
  Techniker Projekt Matteo95 10 2.146 14.11.2019 23:31
Letzter Beitrag: derdemo
  Projekt Sternenhimmel, wo ich eure Hilfe brauche FinnT 8 2.293 19.09.2019 11:51
Letzter Beitrag: Tommy56
  Roboter-Bausatz 4WD Smartcar rolf hegewald 26 7.667 05.08.2019 08:35
Letzter Beitrag: rolf hegewald
  Projekt Hörbuchplayer Hilfe Snoopy76 14 3.566 09.07.2019 09:05
Letzter Beitrag: Bitklopfer
  Projekt Vorstellung: Der etwas andere Schreibtisch Crama 8 3.381 02.07.2019 20:10
Letzter Beitrag: Tommy56
  Hilfe bei Projekt Schneidemaschine Nefrett 37 10.812 17.05.2019 09:29
Letzter Beitrag: Hilgi
Question Projekt: Backofen-Thermometer Gorathan 2 2.015 05.05.2019 18:54
Letzter Beitrag: Gorathan
  Projekt Atomatisierte Umkehr-Osmoseanlage abash 3 2.076 30.04.2019 20:26
Letzter Beitrag: Tommy56
  Erstes arduino Projekt: Überwachungszentrale Timb 7 3.606 03.10.2018 19:30
Letzter Beitrag: Franz54

Gehe zu:


Benutzer, die gerade dieses Thema anschauen: 1 Gast/Gäste