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MPU6050
20.10.2015, 19:12
Beitrag #17
RE: MPU6050
Hab ich nun angepasst, danke Dir! Smile

Das stimmt, die Sensoren muss ich noch korrekt ausrichten.

Würde die Werte noch gerne filtern. Dies bzgl. werde ich mich nun erstmal schlau machen.

Gruß
Marduino_UNO
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20.10.2015, 19:25
Beitrag #18
RE: MPU6050
ich würde mal mit einem Lowpass-Filter anfangen

Durchschnitt_neu = x * Messwert + (1-x) * Durchschnitt_alt // 0<= x <=1

ich würde mal mit x= 0.9 anfangen.

Am besten wäre es allerdings, die Acc-Werte mit einem 3D Gyro per Kalman zu fusionieren, dafür gibt es wohl bereits ebenfalls libs . Denn du musst veränderte Beschleunigungswerte, die auf Schieflage zurückzuführen sind, von denen trennen, die ducrch Bewegungsbeschleunigung verändert wurden. Auch ein 3D Kompass ist dafür extrem hilfreich, da er als einiziger der genannten Sensoren eine externe Referenz hat.
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20.10.2015, 19:44
Beitrag #19
RE: MPU6050
Hi,

ich bin schon beim "Googlen" nach dem MPU6050 auf diesen Kalmanfilter gestoßen. Dieser filtert soweit ich das richtig verstanden habe den Winkel, die Beschleunigungen lässt er außen vor.
https://github.com/TKJElectronics/KalmanFilter

Mit Hilfe des Winkles kann ich dann die Beschleunigungen von einander trennen?
Ich stelle mir eine Blackbox vor, die als Eingang meine gemessenen verrauschten Beschleunigungswerte hat und als Ausgangswerte die gefilterten Beschleunigungswerte.

Ich versuche mich zunächst an dem Tiefpassfilter.

Gruß
Marduino_UNO
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