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MPU6050 / GY521 auslesen und verstehen
28.08.2017, 07:51
Beitrag #1
MPU6050 / GY521 auslesen und verstehen
Hallo alle miteinander,

für ein Projekt müssten Lageabfragen mit dem Gyrosensor MPU6050 druchgeführt werden. Wenn ich jedoch den Beispielcode von Arduino ausführe und die Werte anschau, erkenne ich keinen zusammenhang zwischen den Zahlen und (wie ichs mir vllt gedacht hätte) Gradangaben um eine Lage bestimmen zu können.

Kann mir jemand dabei helfen, die Werte zu verstehen und in brauchbare umzuwandeln?

Liebe Grüße
Hitikatus
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28.08.2017, 19:49
Beitrag #2
RE: MPU6050 / GY521 auslesen und verstehen
Moin,

ich weiß jetzt nicht wie fit du im Englischen bist.
Aber hier gibt es speziell in der Antwort 8 einige Hinweise wie man über das Scaling an die realen Werte kommt.

Grüße Ricardo

Nüchtern betrachtet...ist besoffen besser Big Grin
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29.08.2017, 08:07
Beitrag #3
RE: MPU6050 / GY521 auslesen und verstehen
Oh, ich meine das bringt mich schon mal ein gutes Stück nach vorne. Big Grin Vielen Dank.

Ich habs jetzt noch nicht ausprobiert, aber muss ich dann immer eine Überprüfung machen, wie sensibel die Werte zu behandeln sind, oder ist des fest?
Und wonach trifft man die Annahme, dass man z.B. 250°/s braucht und nicht 2000?
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30.09.2017, 11:48
Beitrag #4
RE: MPU6050 / GY521 auslesen und verstehen
Ich hab jetzt mal etwas rumprobiert.

Code:
void loop() {
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x3B);  // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true);  // request a total of 14 registers
  AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)
  GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)

  Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX);
  Serial.print(" | GyX = "); Serial.println(GyX);

  double aX,WaX,gyroX;
  aX=AcX/16384;
  Serial.print("aX = ");Serial.print(aX);
  gyroX=GyX/131;
  Serial.print(" | gyroX = ");Serial.println(gyroX);
  delay(2000);
}

Damit komme ich auf folgende Ausgabe und Werte:

Code:
AcX = -1000.00 | GyX = -390.00
aX = -0.06 | gyroX = -2.98
AcX = 10880.00 | GyX = -324.00
aX = 0.66 | gyroX = -2.47
AcX = 16728.00 | GyX = -340.00
aX = 1.02 | gyroX = -2.60

Ist das soweit schon mal richtig? Aber wie bekomme ich jetzt noch die Grad raus?

Wenn ichs noch über den ArcSinus versuche
Code:
WaX=asin(aX);
passiert folgendes
Code:
aX = 1.01 | WaX = nan
aX = 0.95 | WaX = 1.25
Wobei doch ArcSin(1)=90° ergeben sollte..

Ich freue mich sehr über eure Hilfe.

Liebe Grüße
Hitikatus
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