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Linienfolger mit Arduino Nano
22.05.2015, 08:02
Beitrag #1
Linienfolger mit Arduino Nano
Hallo,

ich bin zwar neu im Forum aber ich wollte mal was zu meinem kleinem Projekt schreiben und hoffe das ihr mir hier vllt ein wenig weiterhelfen könnt.

Ich baue einen Linienfolger auf Basis eines Arduino Nano.
Zuerst wollte ich mal ein paar Eckdaten beschreiben damit ihr einen Überblick bekommt welche Hardware ich verwende.

Sensoren: 5x CNY70
Motortreiber: L293D
Motoren: GM18 30:1 (Mini Getriebemotor)
Ultraschallsensor: HC-SR04
Step-Up-Wandler: S7V8A
Controller: Arduino Nano
Spannungsversorgung: Solarpanel oder LiPo-Akku (Schlechtwetterakku)

Habe angefangen bei dem Programm erstmal ein paar einzelne Teile zu testen wie die Kollisionserkennung, Sensorwerterfassung und Berechnung usw.
Allgemein funktioniert das auch alles nur hadere ich gerade mit der Kurvenfahrt. Denn ich bekomme es irgendwie nicht umgesetzt dass die Motoren per PWM-Signal in ihrer Geschwindigkeit geregelt werden.
Außerdem habe ich es noch nicht hinbekommen dass das berechnete Sensorsignal dynamisch sich auf die Geschwindigkeit der Motoren auswirkt.
Vllt hat da ja mal jemand eine Idee bzw Ideen.

Danke im Vorraus.
Den Sketch kann ich natürlich auch mal posten wenn gewünscht Smile

MfG
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22.05.2015, 08:41 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 22.05.2015 08:41 von tito-t.)
Beitrag #2
RE: Linienfolger mit Arduino Nano
hallo,
das ist ein Standard-Thema für Lego-Roboter! Smile

am besten geht es mit einem PID-Controller, das ist sehr gut hier erklärt - damit arbeiten im Prinzip alle lego-Roboter in allen möglichen Robocups etc! (und gewinnen Wink )

http://www.inpharmix.com/jps/PID_Control...obots.html

HTH!
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22.05.2015, 08:48 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 22.05.2015 08:50 von reenoh.)
Beitrag #3
RE: Linienfolger mit Arduino Nano
(22.05.2015 08:41)tito-t schrieb:  hallo,
das ist ein Standard-Thema für Lego-Roboter! Smile

am besten geht es mit einem PID-Controller, das ist sehr gut hier erklärt - damit arbeiten im Prinzip alle lego-Roboter in allen möglichen Robocups etc! (und gewinnen Wink )

http://www.inpharmix.com/jps/PID_Control...obots.html

HTH!

Ja, PID-Regler habe ich auch mir etwas angelesen bin aber leider überhaupt nicht schlau geworden wie ich das einbinden kann bzw muss um das umzusetzen.
Besonders nicht mit dem Arduino Big Grin
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22.05.2015, 09:02 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 22.05.2015 09:03 von HaWe.)
Beitrag #4
RE: Linienfolger mit Arduino Nano
tja, PID-Regler fallen nicht fertig vom Himmel, auch nicht für Lego-Programmierer.
Das Tutorial ist aber ganz allgemein gehalten, nicht speziell auf Lego angepasst, sondern mit Pseudocode, den du und andere auch verstehen müssten (und auch bereits verstanden haben.)

Also wird dir nichts anderes übrig bleiben, als dich da durchzuarbeiten, egal ob für Lego oder für Arduino.

Undecided
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22.05.2015, 09:12 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 22.05.2015 13:56 von reenoh.)
Beitrag #5
RE: Linienfolger mit Arduino Nano
Ja, dass die nicht fertig vom Himmel fallen ist mir klar nur ich steige nicht durch das ist alles. Deshalb bekomme ich es auch nicht umgesetzt :x

Edit: Ich werde es jetzt ersteinmal mit einer P-Regelung probieren. Der I und D-Anteil sind dann Zusatz.

Edit2: Ist es möglich einen Interrupt auszulösen wenn ein gewisser Wert unterschritten wird? Bezüglich der Kollisionsabfrage. Möchte halt das wenn der Wert unter 20cm liegt dann soll er den Interrupt auslösen.
Mir ist aber nur bekannt dass der Interrupt auslöst wenn er von High auf Low oder Low auf High wechselt.
Jemand eine Idee? Google will mir nicht helfen bzw ich stelle wohl die falschen Fragen...
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22.05.2015, 20:29 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 22.05.2015 20:30 von HaWe.)
Beitrag #6
RE: Linienfolger mit Arduino Nano
weißt du , wie man simple anloge Werte misst ?
wenn nicht, mach erst mal ein ganz einfaches Anfänger-Tutorial.

pinMode
digitallRead
digitalWrite
analogWrite
analogRead

die musst du aus dem effeff beherrschen.
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24.05.2015, 11:09
Beitrag #7
RE: Linienfolger mit Arduino Nano
Danke aber das ist alles kein Problem.^^
Werte sind eingelesen und auch über eine Formel berechnet um Abweichung nach Links und Rechts dazustellen in Zahlenwerten.

Ich grübel darüber wie ich die berechneten Werte in eine "Lenkbewegung" bzw in die Motorenansteurung über ein PWM-Signal umsetzen kann.
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24.05.2015, 17:15 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 24.05.2015 17:19 von HaWe.)
Beitrag #8
RE: Linienfolger mit Arduino Nano
wenn du das weißt, dann müsstest du ja auch wissen, dass keine Interrupts dafür nötig sind, sondern nur das auslesen der analogen Helligkeitswerte.
In dem Dokument von tito ist alles ganz genau beschrieben, das ist bei uns im Lego-Forum schon lange sehr gut bekannt. Besser könnte ich es auch nicht erklären.
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