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Lenk-Korrektur berechnen (Koordinaten)
19.03.2017, 22:15
Beitrag #17
RE: Lenk-Korrektur berechnen (Koordinaten)
Erstmal Danke für die Mühen!

Das Ublox Modul Neo 6M ist *räusper* ziemlich schlecht für solche Anwendungen.
Es fängt mit der integrierten Keramischen Antenne an, geht über die Software, die "nur" jede Sekunde die Position schickt und endet dann noch mit einer GPS Datensammlung, wo ein bis zwei Nachkommastellen einfach fehlen Wink

Ich hab auch noch zwei von den Dingern hier rumliegen, kann die nicht verwenden.
Aber sie eignen sich hervorragend als Zeit und Datum Quelle, falls mal jemand sowas braucht.

Es ist halt ein Standard Empfänger, der für Auto-Navigation völlig reicht.


Nach dem 6M kamen Neo 7 und Neo 8 auf den Markt.
Beide gibt's dann in unterschiedlichen Varianten
M8N = Normal
M8P = Präzision
M8T = Trägerphasenmessung, nicht nur die Laufzeit

Dann gibt's noch welche, die Rohdaten ausgeben, damit man ein RTK System aufbauen kann.
Dazu wird dann stationär eine Anlage eingesessen, die die aktuelle Abweichung an den Rover sendet.
Das ist jetzt nur grob angerissen, in Wahrheit etwas komplizierter.

Ublox bietet auch so ein Set an mit Ublox M8P plus externe Antenne und Funkstrecke.
Da hat man dann die Technik für Basis und Mobileinheit mitsamt kleinem Rechner und braucht sich um die RTK Rechnerei/Software keine Sorgen mehr machen.
In diese Richtung wirds bei mir wohl gehen, weil mit 380€ noch bezahlbar und in der Praxis bei etwa 10-20 cm, wie ich bisher verstanden habe.


Fakt ist: es gibt GPS Technik, die arbeitet auf den cm genau, und das mit 10 Hz und schneller.
Solche GPS Empfänger kosten dann aber in etwas soviel wie ein europäischer Jahreswagen.
Also nix für uns Wink

Gutz Nächtele!
Binatone
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19.03.2017, 22:37
Beitrag #18
RE: Lenk-Korrektur berechnen (Koordinaten)
Danke für die ausführliche Info zu den GPS Empfängern.
Jetzt bin ich wieder etwas schlauer. Smile

Meinen 6M hatte ich auch nur für eine alternative Zeitquelle und einen genauen Sekundenimpuls beschafft. Der war günstig zu bekommen und für meine Zeitbestimmung optimal. Ihn zur Ortsbestimmung einzusetzen war nie mein Ziel.

Dann könnte man weiter an Lösungen für die Lenk-Korrektur arbeiten?
Ich finde das Thema interessant auch wenn ich nur theoretisch "mitspielen" kann.
Wie sieht es denn mit zusätzlichen Infos aus welche die M8x liefern könnten.

Mein M6 liefert ja auch einen Wert für einen Winkel vom aktuellen Standort zu einem vorgegebenen Zielpunkt und die Distanz dort hin. Oder macht das die verwendete TinyGPS++ Library.
Gibt es da bei den M8x ähnliches oder gar mehr was man eventuell an Quelldaten zusätzlich verwenden könnte?

Gruß
Arne

Gruß Arne
ExclamationMit zunehmender Anzahl qualifizierter Informationen bei einer Problemstellung, erhöht sich zwangsläufig die Gefahr auf eine zielführende Antwort.Exclamation
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20.03.2017, 00:05
Beitrag #19
RE: Lenk-Korrektur berechnen (Koordinaten)
Hallo,
"GPS-Modul so schlecht ist (u-blox NEO-6M)"

Das Ding ist ziemlich gut.

"Neo 6M ist *räusper* ziemlich schlecht für solche Anwendungen

Wenn man dann so etwas schreibt...

"die "nur" jede Sekunde die Position schickt"

… muß man sich nicht wundern.

Was glaubst Du denn, wie oft der GPS-Sat seine Daten sendet?

Die RAW-Daten liefert das Ding übrinens mit 5Hz.


Gruß und Spaß
Andreas
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20.03.2017, 07:54
Beitrag #20
RE: Lenk-Korrektur berechnen (Koordinaten)
Der 6M liefert Rohdaten?
Also, ich hab meinen Beitrag oben aus dem Gedächtnis geschrieben.
Aufgeschnappt hab ich meine Infos aus dem Geospektor Forum, oder so ähnlich.
Dort diskutiert man GNSS Technik.
GPS wurde von den Amerikanern aufgebaut.
Baidou kam von den Chinesen dazu
Die Russen haben auch noch eins aufgebaut, dessen Name ich grad nicht parat hab.
Und Europa baut noch Galileo auf...

Die neueren Ublox Chips greifen auf alle vier zurück
Der Ublox Neo 6 sicherlich nicht, evtl. nach einem Software Update

Will man präzise Positionsdaten haben, braucht es zusätzlich eine ordentliche Antenne.
Tallysman 3710 ist da wohl recht gut eingeschlagen.

Dann gibt's noch das Problem mit sog. "Multipath"
Die Signale werden von dem Boden reflektiert und erreichen die Antenne schräg von unten.
Dadurch längere Laufzeiten und demnach Abweichungen der Position.
Dafür gibt's dann Antennen mit Choke-Ringen, die alles was von unten kommt ausreichend abschirmen.

Aber diese ganze GNSS Technik ist eh ne Wissenschaft für sich .
Ich geh auch davon aus, das ich längst nicht alles über GPS weis und hier sicherlich auch vieles falsch wiedergebe.
Aber das sollte auch eigentlich nicht das Thema hier werden Wink

Binatone
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20.03.2017, 11:57
Beitrag #21
RE: Lenk-Korrektur berechnen (Koordinaten)
Hallo,

ich habe mir die einzelnen Beispielprogramme der TinyGPS++ Library mal angeschaut.
Man erhält als Ergebnis wenn man die Koordinaten eines Zielpunktes vorgibt u.A.:
die Entfernung zum Zielpunkt
den Winkel zum Zielpunkt in Grad
die aktuelle Bewegungsgeschwindigkeit des GPS-Empfängers
und die aktuelle Bewegungsrichtung des GPS-Empfängers in Grad

Wenn man dann den Winkel zum Zielpunkt als Sollwert und die aktuelle Bewegungsrichtung des GPS-Empfängers als Istwert auf einen PID-Regler legt erhält man am Reglerausgang ein Signal für die Lenkrichtung.

Das wäre doch genau das was du suchst.

Wenn dann die Strecke A-B abgefahren ist muss man dem Regler als Zielpunkt erst mal den Startpunkt der parallel zur ersten Strecke verlaufenden zweiten Mähstrecke geben. Dort angekommen wäre der nächste Zielpunkt dann der Endpunkt der nächsten zu mähenden Bahn.
Die einzelnen Zielpunkte könnte man in Tabellen ablegen und so das ganze automatisieren.

Wenn die Bestimmung des aktuellen Standortes gut funktioniert (also auf 10-20 cm genau) würde der Rasen so vollautomatisch gemäht werden und du könntest die Füße hoch legen und ein Bierchen trinken.

Gruß
Arne

Gruß Arne
ExclamationMit zunehmender Anzahl qualifizierter Informationen bei einer Problemstellung, erhöht sich zwangsläufig die Gefahr auf eine zielführende Antwort.Exclamation
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20.03.2017, 12:20
Beitrag #22
RE: Lenk-Korrektur berechnen (Koordinaten)
(20.03.2017 11:57)ardu_arne schrieb:  (...)
Das wäre doch genau das was du suchst.

(...)

Wenn die Bestimmung des aktuellen Standortes gut funktioniert (also auf 10-20 cm genau) würde der Rasen so vollautomatisch gemäht werden und du könntest die Füße hoch legen und ein Bierchen trinken.

Gruß
Arne

Ja, das klingt brauchbar !
Schau ich mir bei nächster Gelegenheit mal an.
Richtig, ich leg mich mit Fernglas bewaffnet auf einen Liegestuhl außerhalb des Gefahrenbereichs.
Natürlich liegt auf dem Tisch vor mir dann ein 30 cm breiter Funk - NOT AUS Knopf, sollte klar sein !
Big Grin

Binatone
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