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Hilfe für Delta Roboter
06.06.2015, 14:03
Beitrag #1
Hilfe für Delta Roboter
Hallo zusammen,

ich benötige Hilfe bei der Ansteuerung eines Delta Roboters. Ich bin zurzeit am Ende meines Maschinenbaustudiums und muss in diesem Sinne noch ein Projektlabor abschließen.
Aufgabe war es die Mechanik eines delta Roboters zu konstruieren und aufzubauen.
Kurz um gesagt, der Roboter steht nun fertig da aber bewegen tut er sich leider noch nicht, da ich von Mikrocontrollern etc. nicht allzu viel Verstehe.

Ich würde jetzt natürlich gerne den Roboter noch in Aktion sehen. Dazu habe ich 3 passende Schrittmotoren + Endstufen und Arduino Mega 2560 besorgt. Hardware steht soweit schon. Sprich Motoren sind Standard 1,8°, 200 Schritte / Umdrehung.
Endstufen sind Pololu A4988 die auf 1/16 Schritt laufen.

Software habe ich auch schon eine passende gefunden:
Hier: http://learn.marginallyclever.com/index....ta_Robot_3

bzw. https://github.com/MarginallyClever/Delta-Robot-v3

Das Programm deckt für meine Anwendung eigentlich alles ab.

Nun das Problem vor dem ich stehe. Ich habe mich schon etwas mit meinen Grundkenntnissen in C++, durch das Programm durchgewühlt.
Die mechanischen Parameter konnte ich bisher auch Anpassen. Sprich Schritte pro Umdrehung für die Motoren und die Längen der Roboterarme.
Problem ist leider nur das in diesem Programm kein Arduino Mega verwendet wird sondern das Rumba. Jetzt sollte zu guter Letzt noch die Pins für STEP und DIR für alle drei Motoren und Endschalter umgeschrieben werden, damit ich die auf das Mega legen kann.
Leider weis ich hierbei nicht wie ich vorgehen soll.

Klar könnte ich einfach das Rumba besorgen, doch leider gibt es das restliche Budget meines Projektes nicht mehr her Sad

Es wäre wirklich super wenn mir hier geholfen werden könnte :-)


Grüße

Jonas
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07.06.2015, 13:24 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 07.06.2015 14:00 von fraju.)
Beitrag #2
RE: Hilfe für Delta Roboter
https://www.pololu.com/product/1182
Wenn du die Endstufen erst einmal ganz einfach betreibst.
Du brauchst doch dann nur 2 Pins pro Motor.
Damit kannst du mit einen Minimalprog die Motoren Betreiben.
Erst X,Y,z einzeln, dann gemischt um eine Position schnell,direkt zu erreichen.
Deine angegebene Software ist auch recht einfach,muss aber trotzdem verstanden werden.

Du willst doch bei deiner Arbeit auch ein wenig erklären können wie alles funktioniert.Wink
Gruß

Nicht jeder Neuling in einem Forum hat keine Ahnung über die Materie!
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07.06.2015, 15:58
Beitrag #3
RE: Hilfe für Delta Roboter
Hallo,

danke erstmal für deine Antwort.
Ich hoffe ich habe dich richtig verstanden. Mit zwei Pins pro Motor meinst du wahrscheinlich über STEP und DIR Pin oder?
Soweit habe ich das auch schon alles. Bzw. ich habe die Motoren mal über die acceleration stepper library schon mal betrieben.

Problem ist das meine C++ Grundkenntnisse nicht ausreichen um die Stepper Rampenberechnung + Inverse Kinematik und noch die Steuerung über z.B. serielle Schnittstelle zu programmieren. Ich bin "leider" reiner Maschinenbau Student Angel

Die Berechnung der inversen Kinematik des Roboters ist für mich kein Problem. Diese war auch Bestandteil meines Projekts + CAD Simulation.
Jetzt wollte ich halt nur für mich persönlich das Teil mal in Aktion sehenSmile

Es würde mir schon vollkommen ausreichen wenn mir einer das Programm umschreiben würde, damit STEP, DIR und Endschalter auf den Aus-und Eingängen des Arduino liegen würden(falls natürlich nicht all zu aufwendig).

Grüße
Jonas
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08.06.2015, 10:40 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 08.06.2015 10:41 von fraju.)
Beitrag #4
RE: Hilfe für Delta Roboter
(07.06.2015 15:58)Jonas_91 schrieb:  Es würde mir schon vollkommen ausreichen wenn mir einer das Programm umschreiben würde, damit STEP, DIR und Endschalter auf den Aus-und Eingängen des Arduino liegen würden(falls natürlich nicht all zu aufwendig).

Gibt es nur einen Endschalter, sehe nur einen.

Für was ist das Teil,interessiert mich.
Kannst du es mal kurz erklären?
In C und Arduino habe ich auch bis jetzt nur einige Tage Erfahrung,
aber dies sollte nicht das Problem sein.
Wenn ich dich richtig verstehe willst du erst einmal einen Motor steuern,welcher dann auch in der Endlage vom Endschalter abgeschaltet wird?

P.S.
es wird sich bestimmt noch einer finden zum helfen!

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