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Erdbeschleunigung aus Besschleunigugsmesswerten herausrechnen
21.08.2015, 10:49
Beitrag #1
Erdbeschleunigung aus Besschleunigugsmesswerten herausrechnen
Hallo Leute,
ich möchte mit einem Beschleunigungssensor (MPU-6050, Sparkfun), der auf einem Ski angebracht werden soll die Beschleunigungswerte in x,y und z Richtung ermitteln. Jedoch werden diese ja durch die Gravitation der Erde beeinflusst. Ich suche desshalb eine Möglichkeit die Erdbeschleunigung herauszurechnen. Problem ist eben, dass der Ski nicht immer waagerecht zur Erdoberfläche ist, sondern sich sein Winkel immer ändert.

Hat von euch jemand da eine Idee?
Danke schonmal Smile
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21.08.2015, 19:47 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 21.08.2015 19:49 von HaWe.)
Beitrag #2
RE: Erdbeschleunigung aus Besschleunigugsmesswerten herausrechnen
ich persönlich hätte beim MPU 6050 keine Chance - zuvieleMonster-Libs, tonnenweise Code, viel zu viel eigene Rechnerei notwendig.

Der CMPS11
http://www.mindstormsforum.de/viewtopic....484#p67401
hat einen Kalman per Hardware eingebaut, hier bekommst du eher verwertbare gefilterte Werte (heading, pitch, roll) plus gefilterte 3D- Acc-Werte (x, y, z) etc.
Aus der räumlichen Lage (pitch und roll) kannst du dann wenigstens den Erdbeschleunigungs-Vektor herausrechnen, zumindest theoretisch - ich habe es selber aber noch nicht probiert.
Immerhin halte ich das Problem aber mit dem CMPS11 wenigstens für lösbar.
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22.08.2015, 09:24
Beitrag #3
RE: Erdbeschleunigung aus Besschleunigugsmesswerten herausrechnen
Hi,
ich hab das mit der hier dranhängenden Lib einigermaßen hinbekommen. (Das mit dem 9150 kannst Du ignorieren, das meiste sollte auch mit einem "reinen" 6050 laufen.) Zumindest fliegt mein Quadrokopter einigermaßen stabil. Schau Dir mal vor Allem die Beispielsketche an. Ich glaube, da ist mindestens einer dabei, der die Gravitation rausrechnet. Man muss das Ding nur am Anfang eine Weile ruhig halten, bis sich alles eingependelt hat.
So richtig überzeugend habe ich es aber nicht wirklich hinbekommen. Die ganzen Winkel haben nie genau gestimmt und das Ding läuft nicht wirklich symmetrisch. Vielleicht ist der von HaWe verlinkte Sensor wirklich besser.
Gruß,
Thorsten


Angehängte Datei(en)
.zip  MPU-9150_Breakout-master.zip (Größe: 159,38 KB / Downloads: 66)

Falls ich mit einer Antwort helfen konnte, wuerde ich mich freuen, ein paar Fotos oder auch ein kleines Filmchen des zugehoerigen Projekts zu sehen.
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