INFO: Dieses Forum nutzt Cookies...
Cookies sind für den Betrieb des Forums unverzichtbar. Mit der Nutzung des Forums erklärst Du dich damit einverstanden, dass wir Cookies verwenden.

Es wird in jedem Fall ein Cookie gesetzt um diesen Hinweis nicht mehr zu erhalten. Desweiteren setzen wir Google Adsense und Google Analytics ein.

Antwort schreiben 
 
Themabewertung:
  • 0 Bewertungen - 0 im Durchschnitt
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
Eigenbau: Arduino 2.5 == Due++ ?
24.06.2015, 12:43 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 24.06.2015 12:58 von HaWe.)
Beitrag #57
RE: Eigenbau: Arduino 2.5 == Due++ ?
ich brauche selber kein OOP dazu, die Einzelmodule funktionieren ja:
mein NN läuft bereits,
meine FFT auch,
mein Astar auch,
meine Navigaton auch,
mein PID control auch.
Fernsteuerung fürs ferngsteuerte Trainieren habe ich noch vergessen zu erwähnen, da braucht man noch einen Remotesteuerungs-Task.

Wozu aber dann OOP?

Alle müssen einfach in einzelne Tasks gestellt werden, den Rest macht der Subsumption Arbitrator, und der läuft auch bereits seit Jahren.
Außerdem muss das Netz ja wissen, wo man ist und wo man hin will, um zu entscheiden, was zu tun ist, also müssen alle Daten auf 1 System vorliegen.
Nur ein paar IOs muss ich auslagern auf Muxer oder 1 externen Mega.

Außerdem ist das Hauptproblem das RAM für das Netz, denn an den 40k für die map und den Astar wird es nicht scheitern, wenn wir über 2-4MByte für das Netz reden Wink
Alle Beiträge dieses Benutzers finden
Diese Nachricht in einer Antwort zitieren
24.06.2015, 14:18
Beitrag #58
RE: Eigenbau: Arduino 2.5 == Due++ ?
Was für weitere Eingänge schweben dir so vor? Eine Kamera? Könnte mir vorstellen das Kamerabild in sagen wir mal 20x20 graue Pixel aufzulösen und jedes Pixel einer Eingangssynapse zuzuordnen. Hier hat jemand auch sowas gemacht. Aber mit paar mehr Pixel:
http://blog.davidsingleton.org/nnrccar/
Alle Beiträge dieses Benutzers finden
Diese Nachricht in einer Antwort zitieren
24.06.2015, 14:56 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 24.06.2015 15:04 von HaWe.)
Beitrag #59
RE: Eigenbau: Arduino 2.5 == Due++ ?
das jetzige (sehr eingeschränkre) Setup sieht vor:
16 Taster
10 analoge Werte (10-32bit), z.B. für Distanzsensoren
da ich keine 16 Inputs pro Analog Sensor habe, stutze ich die echten DAC Werte auf 6bit chiffrierte Bereiche zurück und kodiere nur diese Bereichswerte; diese können ntl noch etwas umjustiert werden:
Code:
float  Ana[64][8]={
     {0,0,0,0,0,0,0,0},  // Ana[0][0]-Ana[0][1] = 0     coded as 0 0 0 0 0 0
     {0,1,0,0,0,0,0,1},  // Ana[1][0]-Ana[1][1] = 0...1 coded as 0 0 0 0 0 1
     {1,2,0,0,0,0,1,0},  // Ana[2][0]-Ana[2][1] = 1...2 coded as 0 0 0 0 1 0
     {2,3,0,0,0,0,1,1},  // Ana[i]{0]--Ana[i][1]

     {3,4,0,0,0,1,0,0},  // Ana[i][0]--Ana[i][1]
     {4,5,0,0,0,1,0,1},
     {5,6,0,0,0,1,1,0},
     {6,8,0,0,0,1,1,1},

     {8,10,0,0,1,0,0,0},
     {10,12,0,0,1,0,0,1},
     {12,15,0,0,1,0,1,0},
     {15,19,0,0,1,0,1,1},

     {19,24,0,0,1,1,0,0}, // 19-24  coded as 0 0 1 1 0 0
     {24,30,0,0,1,1,0,1},
     {30,36,0,0,1,1,1,0},
     {36,43,0,0,1,1,1,1},

     {43,51,0,1,0,0,0,0},  // 43-51
     {51,60,0,1,0,0,0,1},
     {60,70,0,1,0,0,1,0},
     {70,82,0,1,0,0,1,1},

     {82,95,0,1,0,1,0,0},  // 82-95
     {95,110,0,1,0,1,0,1},
     {110,128,0,1,0,1,1,0},
     {128,192,0,1,0,1,1,1},

     {192,256,0,1,1,0,0,0},  // 192-256
     {256,420,0,1,1,0,0,1},
     {420,512,0,1,1,0,1,0},
     {512,650,0,1,1,0,1,1},

     {650,800,0,1,1,1,0,0},  // 650-800
     {800,1024,0,1,1,1,0,1},
     {1024,2048,0,1,1,1,1,0},
     {2048,32767,0,1,1,1,1,1},   // <= SHORTMAX
    
     {0,0,1,0,0,0,0,0},     // #32: > SHORTMAX / < -SHORTMAX
     {0,-1,1,0,0,0,0,1},    // 0... -1
     {-1,-2,1,0,0,0,1,0},   // -1...-2
     {-2,-3,1,0,0,0,1,1},

     {-3,-4,1,0,0,1,0,0},
     {-4,-5,1,0,0,1,0,1},
     {-5,-6,1,0,0,1,1,0},
     {-6,-8,1,0,0,1,1,1},

     {-8,-10,1,0,1,0,0,0},  // -8 - -10
     {-10,-13,1,0,1,0,0,1},
     {-13,-16,1,0,1,0,1,0},
     {-16,-20,1,0,1,0,1,1},

     {-20,-26,1,0,1,1,0,0},
     {-26,-32,1,0,1,1,0,1},
     {-32,-40,1,0,1,1,1,0},
     {-40,-48,1,0,1,1,1,1},

     {-48,-56,1,1,0,0,0,0},  // -48 - -56
     {-56,-64,1,1,0,0,0,1},
     {-64,-74,1,1,0,0,1,0},
     {-74,-85,1,1,0,0,1,1},

     {-85,-97,1,1,0,1,0,0},
     {-97,-110,1,1,0,1,0,1},
     {-110,-128,1,1,0,1,1,0},
     {-128,-192,1,1,0,1,1,1},

     {-192,-256,1,1,1,0,0,0},
     {-256,-420,1,1,1,0,0,1},
     {-420,-512,1,1,1,0,1,0},
     {-512,-650,1,1,1,0,1,1},

     {-650,-800,1,1,1,1,0,0},
     {-800,-1024,1,1,1,1,0,1},
     {-1024,-2048,1,1,1,1,1,0},
     {-2048,-32768,1,1,1,1,1,1}    // >= -SHORTMAX

     };

Das war aber nur aus der Not des mangelnden Speichers heraus geschehen, eine echte 16-bit-Codierung pro Analog-Wert wäre mir schon lieber (pro bit 1 Input).

Gyro, Kompass und Encoderwerte müssten z.B. anders kodiert werden (0...360° als 8bit, 32-bit Encoder ebenfalls in geringer 8-bit Auflösung).

Eine Pixy Cam (oder 2) habe ich auch schon vorgesehen. Diese liefert ja bereits aufbereitete Daten, jedes erkannte BLOB wird nach Farbe, Größe und Lokalisation vorselektiert. Es würde reichen, sich je nach Farbe auf eine überschaubare Untermenge zu beschränken. Diese könnte dann ebenfalls mit ihren Kenndaten bitweise als Inputs einkodiert werden. Pro BLOB hätte man dann etwa 64bit Roh-Daten == Inputs, diese könnte man aber sicher auch auf eine weitaus geringere Bandbreite herunter-komprimieren, dennoch schreit alles gewaltig nach RAM und cpu Power.
Alle Beiträge dieses Benutzers finden
Diese Nachricht in einer Antwort zitieren
24.06.2015, 15:54 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 24.06.2015 15:58 von DaniDD.)
Beitrag #60
RE: Eigenbau: Arduino 2.5 == Due++ ?
Die Taster, nimmst du die nur zum anlernen, oder sollen die bleiben und das Car nicht mehr anstoßen, sondern nur noch nach den analogen IR Sensoren fahren?
Kompass und Gyro ist noch nicht drin? Im Quelltext habe ich zumindest nichts gefunden.

Was trainierst du dem Car eigentlich an? Vermutlich mehr als nur nicht anzustoßen? Soll es dir bspw folgen oder auf Knopfdruck im Zimmer zu gegenstand X fahren? Wink
Alle Beiträge dieses Benutzers finden
Diese Nachricht in einer Antwort zitieren
24.06.2015, 16:17 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 24.06.2015 16:41 von HaWe.)
Beitrag #61
RE: Eigenbau: Arduino 2.5 == Due++ ?
die Taster sind Stossstangen-Taster und auch Endtaster für den Roboterarm etc., außerdem lassen sich auch Analog-Sensoren per Schwellenwert dafür verwenden (> oder < 10cm etc).
Sie machen nur Sinn, wenn sie während des Trainings exakt so verwendet werden wie auch später im Betrieb, sonst würde man ja völlig irrelevante Daten und Situationen trainieren.

Auch könnte ich notfalls 6 Taster später durch einen zusätzlichen 6-bit-Analogsensor ersetzen (so wie die anderen 10).
Oder dann 2 analoge 6-bit Sensoren durch 1 echten hochauflösenden 12-bit Analogwert.
Das schöne ist ja, für das NN ist jeder Sensor-Input völlig ohne jede Bedeutung, die Bedeutung bekommt er erst durch das Training. Dadurch ist man später immer noch sehr flexibel mit der echten physikalischen Belegung.

Für Kompass und Gyro unnd Odometrie (einzeln oder als ausgerechnete (x,y) Koordinate) habe ich momentan noch keine passenden Sensoren und auch nicht genug RAM für das dann nötige größere Netz.

Zunächst werde ich versuchen, Kollisionsvermeidung zu trainieren.
Dann werde ich versuchen, Such- und Transportaufträge zu trainieren, aber dazu brauche ich erst einen schnelleren Prozessor mit viel mehr RAM.
Zitat:ich: "HAL, hol Stöckchen!" Shy
HAL: ">>> Antwort:::<<<" Sad
Alle Beiträge dieses Benutzers finden
Diese Nachricht in einer Antwort zitieren
25.06.2015, 09:05
Beitrag #62
RE: Eigenbau: Arduino 2.5 == Due++ ?
Ja, hab das schon verstanden dass du die Taster für das Training benötigst. Aber angenommen der hat das begriffen und bremst immer schon vorher bzw weicht dem Hinderniss aus weil er sich nach den Infrarotsensoren fährt. Kann man nicht Sagen, dieses Training ist jetzt beendet und die Resourcen/Synapsen für die Taster werden frei für andere Aufgaben?
Alle Beiträge dieses Benutzers finden
Diese Nachricht in einer Antwort zitieren
25.06.2015, 09:20 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 25.06.2015 09:21 von HaWe.)
Beitrag #63
RE: Eigenbau: Arduino 2.5 == Due++ ?
bisher ist vorgesehen, die Taster so zu lassen wie sie auch trainiert werden, schließlich werden ja später auch die Stoßstangen-Taster weiterhin benötigt (falls andere Sensoren nicht vorher schon ansprechen).

Man könnte sich sicher überlegen, andere Sensor-Funktionen vorab mit Tastern auschließlich für das Training zu simulieren, die dann später durch andere Sensoren erledigt werden, das habe ich aber momentan nicht vorgesehen (ich hatte es sogar schon mal überlegt zu tun, aber dann wieder verworfen).

Alle Taster, die ich trainiere, werden auch später benutzt, und wenn ich momentan noch "reservierte Taster"überhaupt nicht nutze, werde ich die zugeordneten Net-Inputs eher für ganz andere (ADC oder I2C-) Sensoren oder Zwecke verwenden.
Alle Beiträge dieses Benutzers finden
Diese Nachricht in einer Antwort zitieren
26.06.2015, 09:39 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 26.06.2015 09:40 von HaWe.)
Beitrag #64
RE: Eigenbau: Arduino 2.5 == Due++ ?
kennt jemand für den Galileo ein Installations-Paket für Windows XP?
Ich brauche nur den Teil, den man unbedingt für die Arduino IDE 1.6.3/5 braucht.
Ich finde nur was ab Win 7!
Alle Beiträge dieses Benutzers finden
Diese Nachricht in einer Antwort zitieren
Antwort schreiben 


Möglicherweise verwandte Themen...
Thema: Verfasser Antworten: Ansichten: Letzter Beitrag
  Adafruit SousVide - Eigenbau Smasha 13 1.260 29.10.2015 21:37
Letzter Beitrag: hotsystems
  LCD Anzeige für Arduino Mega2560 an Arduino Due? DaniDD 1 818 03.06.2015 12:16
Letzter Beitrag: DaniDD
  Arduino Pin mit anderem Arduino auslesen - geht das? Gelegenheitsbastler 8 3.242 08.05.2015 20:49
Letzter Beitrag: Bitklopfer
  Eigenbau Lichtschranke mit kurzer Reaktionszeit Foto-Ralf 9 3.223 28.02.2015 23:58
Letzter Beitrag: ardu_arne
  Portalfräsmaschine im Eigenbau itsy 5 2.102 08.11.2014 19:11
Letzter Beitrag: itsy
Question Arduino Mega ADK oder Arduino Due? Baja-Junky 1 4.176 14.08.2013 21:16
Letzter Beitrag: Bitklopfer

Gehe zu:


Benutzer, die gerade dieses Thema anschauen: 1 Gast/Gäste