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Auto Level Quadrocopter (Modellbau Empfänger)
19.01.2015, 08:20
Beitrag #9
RE: Auto Level Quadrocopter (Modellbau Empfänger)
(18.01.2015 19:53)Neumi schrieb:  ...
@Bitklopfer Ich glaube das wird keine Probleme machen, geht ja auch bei der Parrot Ar Drone. Wink

...aber nicht das die an der Stelle Radar benutzt...Smile

1+1 = 10 Angel ...und ich bin hier nicht der Suchmaschinen-Ersatz Dodgy...nur mal so als genereller Tipp..
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19.01.2015, 15:24
Beitrag #10
RE: Auto Level Quadrocopter (Modellbau Empfänger)
(18.01.2015 19:53)Neumi schrieb:  der Quadrocopter an sich ist fertig und wird von einem KK 2.0 Board gesteuert. Ich will also nur das Empfänger Signal durch den Arduino leiten und durch den Ultraschall Sensor nach unten begrenzen. Das ganze soll über einen anderen Kanal an- und ausschaltbar sein damit man überhaupt landen kann.
Hi,
willst Du die Flughöhe nach unten begrenzen oder willst Du ein komplettes Auto-Leveling? Ich gehe mal von letzterem aus, das ist wahrscheinlich erstmal einfacher.
Ich würde das so angehen:
Der "Umschalt"-Kanal und Gas/Throttle laufen in den Arduino rein. Das, was bei Deinen Versuchen momentan ins Servo geht wird da ans KK-Board angeschlossen, wo jetzt Gas/Throttle hängt.
Der Sketch macht dann folgendes:
1. Prüfen, ob "Auto-Leveling" aktiv. Wahrscheinlich ist der Kanal ein Schalter, d.h. die zwei Stellungen entsprechen wahrscheinlich ungefähr 1000us und 2000 us. Lass Dir das mal per Serial ausgeben.
2. Wenn nicht aktiv, dann das Signal von Gas/Throttle per Servi-Lib einfach weitergeben. Die Servo-Lib kann auch "writeMicroseconds" oder so. Das würde ich nehmen. Dann muss man nix denken.
3. Wenn aktiv, dann ignorierst Du den Gas/Throttle-Eingang und regelst statt dessen den Ausgang. Ich würde da eine PI(D)-Regelung nehmen, der die Höhe regelt und als Ausgangswert eben Gas/Throttle hat. Da nimmst Du am besten auch wieder die Mikrosekunden, dann muss man nicht so viel rechnen.

Sicherheitshalber würde ich dann noch den Ausgang irgendwie begrenzen, damit das Ding bei größeren Abweichungen nicht in den Himmel oder den Boden schießt.
Dann solltest Du Dir wahrscheinlich noch ein paar Gedanken über's Umschalten machen. Wenn Du manuell steuerst und dann auf "Automatik" geht, dann sollte der Regler mit einem sinnvollen Wert anfangen und nicht etwa mit 0 oder so. Ich würde versuchen, die Knüppelstellung im Moment des Umschaltens zu übernehmen.
Beim Abschalten könnte es auch schwierig werden, wenn sich inzwischen die Gasstellung geändert hat...

Gruß,
Thorsten

Falls ich mit einer Antwort helfen konnte, wuerde ich mich freuen, ein paar Fotos oder auch ein kleines Filmchen des zugehoerigen Projekts zu sehen.
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20.01.2015, 01:21
Beitrag #11
RE: Auto Level Quadrocopter (Modellbau Empfänger)
Eine kleine Möglichkeit aus der Automatik auszusteigen wäre es wenn dieselbe durch Gas geben, also leichter Steigflug, ausgeschaltet wird. So gehts wenigstens nicht in den Boden sondern nur in die Bäume.Angel

Gruß Sven.

Nichts auf der Welt ist unnütz, es kann im schlimmsten Fall immer noch als schlechtes Beispiel dienen.
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20.01.2015, 12:26
Beitrag #12
RE: Auto Level Quadrocopter (Modellbau Empfänger)
(20.01.2015 01:21)Eichner schrieb:  Eine kleine Möglichkeit aus der Automatik auszusteigen wäre es wenn dieselbe durch Gas geben, also leichter Steigflug, ausgeschaltet wird. So gehts wenigstens nicht in den Boden sondern nur in die Bäume.Angel
Hi,
klar, das würde auch gehen. Ich wollte nur nicht gleich alles abhandeln, dann wäre es eher verwirrend...
Vielleicht könnte man so eine Automatik sogar so bauen, dass man die Gashebelstellung bei eingeschalteter Automatik immer noch irgendwie mit reinmischt. Also zum Beispiel so:
- Gasstellung ungefähr in der Mitte -> Automatischer Schwebeflug in 1 Meter (oder so) Höhe.
- Gasstellung oberhalb -> "steigen"
- Gasstellung unterhalb -> "sinken", aber mit Geschwindigkeitsbegrenzung abhängig von der Höhe. (Zum Landen)
Gruss,
Thorsten

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20.01.2015, 13:47
Beitrag #13
RE: Auto Level Quadrocopter (Modellbau Empfänger)
Hallo Thorsten,
Du hast natürlich recht, nicht mit der Tür ins Haus zu fallen. Wird eh ne kniffelige Sach mit dem mischen, da Fehlversuche schnell ins Geld gehen können.
Die Luft hat bekanntlich keine Balken.

Gruß Sven

Nichts auf der Welt ist unnütz, es kann im schlimmsten Fall immer noch als schlechtes Beispiel dienen.
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