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Auto Level Quadrocopter (Modellbau Empfänger)
17.01.2015, 20:25
Beitrag #1
Auto Level Quadrocopter (Modellbau Empfänger)
Hi,
habe seit neustem einem Arduino und taste mich langsam ans Programmieren.
Meine neuste Idee ist über einen Ultraschallsensor einen Quadrocopter auf einer bestimmten höhe zu halten. Ich will ein Signal vom Empfänger an den Arduino geben und der gibt es dann an die ESCs weiter. Allerdings soll über einen freien Kanal entschieden werden ob der Arduino mehr Gas gibt wenn der Quadrocopter unter 1m Höhe kommt.
Nach kurzer Suche bin ich auf das hier gestoßen: http://www.rcarduino.tk
Hat mir aber relativ wenig geholfen weil hier nur Signale empfangen und nicht ausgesendet werden.

Bitte um Hilfe oder Tipps, bin in Sachen Arduino noch Anfänger.

Gruß Neumi
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17.01.2015, 21:53
Beitrag #2
RE: Auto Level Quadrocopter (Modellbau Empfänger)
Hallo Neumi,
die Lib RC_Receiver von der angegebenen Seite liefert dir ein Stellhebel entsprechendes Signal. Um das zu erklären muss ich etwas weiter ausholen. Einmodellbau Servo wird mit einem PWM-Signal angesteuert. Die länge des High Pegels ist zwischen 1ms und 2ms Lang und wird alle 20Ms wiederholt. Die Servo mitte ist dabei 1,5ms. Die Lib setzt nun die Empfängersignale in Zahlenwerte zwischen 0 und 255 um. Damit hat man ein Werkzeug um die Stellung des Stellhebels zu erkennen.
Ich hoffe das hilft Dir weiter.

Gruß Sven

Nichts auf der Welt ist unnütz, es kann im schlimmsten Fall immer noch als schlechtes Beispiel dienen.
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17.01.2015, 23:26
Beitrag #3
RE: Auto Level Quadrocopter (Modellbau Empfänger)
Ja so weit habe ich das verstanden, nur wie bekomme ich diese Werte wieder ausgegeben?

Gruß Neumi
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18.01.2015, 07:06 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 18.01.2015 07:09 von dqb312.)
Beitrag #4
RE: Auto Level Quadrocopter (Modellbau Empfänger)
Hallo Neumi,

dazu kannst du die Library Servo.h nutzen. Damit können am Uno bis zu 8 Servos / ESC gesteuert werden. Die Verwendung kannst du in den Beispielen erkennen. Die Ausgabewerte für die Servosignale liegt zwischen 0 und 180 (Mitte daher 90). Wenn du zum Einlesen der Kanäle die Pulsein-Funktion nutzt - da kommen die Werte in Microsekunden (üblicherweise zw. 1000 und 2000) an. Dadurch musst du die eingelesenen Werte z.B. mit map angleichen.
Hinweis: Diese Library verwendet einen Timer, damit geht an 2 von den 6 PWM-fähien Ausgängen dann kein PWM zu verwenden (beim UNO...).

Gruß Rainer
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18.01.2015, 10:16
Beitrag #5
RE: Auto Level Quadrocopter (Modellbau Empfänger)
Hallo Neumi,
so ganz verstehe ich dein problem nicht. Wie der Empfänger ausgelesen wird ist auf der Seite die Du verlinkt hast beschrieben, da möchte ich nicht weiter drauf eingehen.
Wenn dein Problem darin besteht die Empfängerwerte zu einem Schaltbild umzusetzten, musst du dir erstmal klar werden wie du das ganze steuern möchtest. Z.B. Stellhebel unten 25cm hoch Stellhebel mitte 100cm hoch und Stellhebel oben freier Flug... Da kann man vieles umsetzen.

Die Werte des Empfängers auf dem Serial Monitor ausgeben. Um deine Schaltschwelle zu finden ist dazu ein erster Schritt.

Gruß Sven

Nichts auf der Welt ist unnütz, es kann im schlimmsten Fall immer noch als schlechtes Beispiel dienen.
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18.01.2015, 12:02
Beitrag #6
RE: Auto Level Quadrocopter (Modellbau Empfänger)
Hi,
kleine Anmerkung zu dem Ultraschallsensor, hier würde ich erst mal testen ob durch den Propellerstrahl nicht die Luft zu sehr verwirbelt ist so das der US Sensor überhaupt noch sichere Werte liefern kann.
lg
bk

1+1 = 10 Angel ...und ich bin hier nicht der Suchmaschinen-Ersatz Dodgy...nur mal so als genereller Tipp..
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18.01.2015, 13:19
Beitrag #7
RE: Auto Level Quadrocopter (Modellbau Empfänger)
Hi,
hier ist ein interessanter Artikel zur Problematik: http://www.maxbotix.com/articles/067.htm.
Außerdem möchte ich auf meinen eigenen Thread zum Thema Multikopter hinweisen: http://www.arduinoforum.de/arduino-Thread-Multikopter. Ich bin zwar noch lange nicht soweit, dass ich an Auto-Levelling denken sollte, aber geplant ist sowas.
Jetzt mal was direkt zur Frage: Es kommt auch darauf an, ob das in einen fertigen Kopter eingebaut werden soll oder ob das alles ein Eigenbau ist. Dann müsste man noch wissen, ob am Empfänger Ausgänge sind, die den Stellungen der Knüppel entsprechen oder Du nur die Ausgänge hast, die zu den Motoren gehen. Es kann sein, dass es nicht ganz so einfach wird, die Höhenregelung dazuzumischen.
Gruß,
Thorsten

Falls ich mit einer Antwort helfen konnte, wuerde ich mich freuen, ein paar Fotos oder auch ein kleines Filmchen des zugehoerigen Projekts zu sehen.
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18.01.2015, 19:53
Beitrag #8
RE: Auto Level Quadrocopter (Modellbau Empfänger)
Hi,
der Quadrocopter an sich ist fertig und wird von einem KK 2.0 Board gesteuert. Ich will also nur das Empfänger Signal durch den Arduino leiten und durch den Ultraschall Sensor nach unten begrenzen. Das ganze soll über einen anderen Kanal an- und ausschaltbar sein damit man überhaupt landen kann. Smile Ich bin jetzt schon so weit dass ich das Signal am Arduino empfangen und an einen Servo ausgeben kann.

@Bitklopfer Ich glaube das wird keine Probleme machen, geht ja auch bei der Parrot Ar Drone. Wink
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