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Abstand messen
29.10.2015, 20:43
Beitrag #33
RE: Abstand messen
(29.10.2015 19:27)Binatone schrieb:  
(29.10.2015 17:01)Thorsten Pferdekämper schrieb:  
(29.10.2015 16:34)Binatone schrieb:  Rasen stützen - manuell Smile
Also mein Garten ist noch nicht so ganz doll gepflegt, aber die Grashalme stehen trotzdem von alleine.
SCNR Smile

STUTZEN war gemeint... Big GrinBig GrinBig Grin
Blöde Textkorrektur, blöde...
STUPIDphone halt...

So.. ich les mir jetzt erstmal in Ruhe Eure Sachen durch.

Bina

Soooo... nun mal Schritt für Schritt...

Diese Beacon Navigation, wie funktioniert die ?
Wird die Entfernung per Entfernungsmesser auf IR Reflektor gemessen ?
Oder der Winkel, in der Sensor gerade steht, bei Reflexion?
Oder gar beides ?
Frage zusätzlich: Was passiert, wenn der "Rover" nicht parallel zur Erde steht, sagen wir 15Grad, weil er grad mit einer Seite über nen Maulwurfshügel holpert.
Gehen wir noch nen Schritt weiter: Ich baue die Technik auf nen Traktor und wirble ordentlich Staub auf, dann soll wohl definitiv der Sensor im Dunklen stehen, oder ?


(D)GPS...

Mir scheint, das ist das einzig vernünftige, sooo teuer sind die GPS Empfänger ja nun auch nicht mehr.
Fertige Shields verwenden allerdings Standard GPS Teile, die fast nie unter 5 Meter Genauigkeit kommen.
Was ist mit "Sensor-Fusion" gemeint?

Wenn man sich drauf verlassen könnte, das so GPS Empfänger, wenn baugleich, die gleiche Abdrift ausspucken würden, dann könnte man ja einen fest positionieren, den anderen auf Räder setzen.
Der feste misst die aktuelle Abweichung und schickt sie zu dem motorisierten Arduino, der die Abweichung von seinem eigenen Empfängersignal abzieht.
Das dürfte die Genauigkeit dann sicher deutlich erhöhen.
Aber ich denke, die driften nicht gleich, sondern "hüpfen" fast bei jeder Ausgabe um 10 Meter und mehr hin und her.

So und nun zu dem Ding mit den 3 Arduinos an Fixpunkten plus den einen auf Rädern.
Da komm ich gedanklich garnicht mehr mit Sad

Bitte da nochmal verdeutlichen.



BESTEN DANK

Binatone

"So und nun zu dem Ding mit den 3 Arduinos an Fixpunkten plus den einen auf Rädern.
Da komm ich gedanklich garnicht mehr mit"
wenn man mindestens 3 entfernungen misst, dann kann es nur einen punkt im raum geben in dem die geraden sich treffen. (dreiecksarithmethik)

ich finde aber diese "Beacon Navigation" besser wenn ich es richtig verstanden habe. man ersetzt dort die problematische zeitmessung durch unproblematischere winkelmessung und kann bei mindestens drei fixpunkten über die winkel die raumposition berechnen. wenn dein "rasen" komplett eben wäre, - also zweidimensional - dann würden sogar 2 fixpunkte genügen.
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29.10.2015, 23:44
Beitrag #34
RE: Abstand messen
(29.10.2015 19:27)Binatone schrieb:  Diese Beacon Navigation, wie funktioniert die ?
Wird die Entfernung per Entfernungsmesser auf IR Reflektor gemessen ?
Oder der Winkel, in der Sensor gerade steht, bei Reflexion?
Ich glaube Winkel.

Zitat:Frage zusätzlich: Was passiert, wenn der "Rover" nicht parallel zur Erde steht, sagen wir 15Grad, weil er grad mit einer Seite über nen Maulwurfshügel holpert.
Ich denke mal, dass man das rausrechnen kann. Ansonsten kardanische Aufhängung?

Zitat:Gehen wir noch nen Schritt weiter: Ich baue die Technik auf nen Traktor und wirble ordentlich Staub auf, dann soll wohl definitiv der Sensor im Dunklen stehen, oder ?
Kommt auf die Wellenlänge an...

Zitat:Was ist mit "Sensor-Fusion" gemeint?
Im Prinzip: Du hast mehrere Sensoren, wie z.B. GPS, Odometrie, Beschleunigungsmessung. Das kann man alles zusammenrechnen und bekommt damit was recht genaues raus.

Zitat:Wenn man sich drauf verlassen könnte, das so GPS Empfänger, wenn baugleich, die gleiche Abdrift ausspucken würden, dann könnte man ja einen fest positionieren, den anderen auf Räder setzen.
Der feste misst die aktuelle Abweichung und schickt sie zu dem motorisierten Arduino, der die Abweichung von seinem eigenen Empfängersignal abzieht.
Das dürfte die Genauigkeit dann sicher deutlich erhöhen.
Ja, das ist "differentielles GPS".

Falls ich mit einer Antwort helfen konnte, wuerde ich mich freuen, ein paar Fotos oder auch ein kleines Filmchen des zugehoerigen Projekts zu sehen.
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30.10.2015, 05:00
Beitrag #35
RE: Abstand messen
Ok... ich lese mir das mit den Beacon nochmal in Ruhe durch.
Ich sehe nach wie vor den Nachteil mit den Unebenheiten, dazu müsste der Sensor ja erstmal auf Höhe nivelliert werden.
Sonst bohrt wechselt der Strahl zwischen "Himmel und Hölle" aber trifft den Fixpunkt nicht, worauf keine Rückmeldung kommt.
Aber das ist ansonsten sehr interessant.


GPS:
Ja mit zwei Punkten (Fixpunkt und mobil) hab ich dann ein DGPS, klar.
Nur, ich vertraue diesen billigen Empfängern da nicht wirklich.
Was nutzt mir das, wenn eine Fix-Antenne um bis zu 20 Meter hin und her springt innerhalb von wenigen Sekunden?
Also muss ich wohl in den sauren Apfel beißen und auf teurere Empfänger setzen ?
Ob die aber dann bessere Signale liefern, ist die Preisfrage.

Beim Sensor Fusion wird es ne Menge Programmcode kosten, wenn man da mehrere Sensoren erfassen und dann noch zusammenrechnen will.
Respekt, wer das schon erfolgreich gemacht hat!

In der Realität hätte ich gern eine Präzision von 30 cm oder besser.

Binatone
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30.10.2015, 11:23 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 30.10.2015 11:54 von Scherheinz.)
Beitrag #36
RE: Abstand messen
Wenn es um GPS geht kann ich dir die Module mit Chip von UBlox empfehlen die sind sehr genau und schnell. Dazu gibt es die kostenlose Software U-Center in der es hunderte Einstellmöglichkeiten gibt.
Mein Copter fliegt und landet ziemlich genau, unter 2m Versatz und Sprünge gibt es auch keine.

Aber trotzdem behaupte ich mal das es kaum zu schaffen ist eine Entfernung von 500m auf unter 30cm genau zu erreichen, nur mit einem größeren Aufwand. Ich weiß nicht wie weit du gehen willst.
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30.10.2015, 12:05
Beitrag #37
RE: Abstand messen
Ja, ich denke auch, das GPS wäre das Sinnigste, in Bezug auf Fehlerquellen zumindest.
Allerdings hab ich Zweifel, was die Präzision angeht.

Bei ublox gibts ja verschiedene Empfänger.

Neo6N hab ich bis jetzt mal probiert.
Der schwankte doch über 30 Meter, allerdings nur 3 Meter vom Haus entfernt, das mag die Ursache gewesen sein.

Dann kam ich auf die Schwachsinnsidee, eine 3 Punkt Messung selbst aufzubauen.
Ist ja im Prinzip wie GPS.

Gemeinsam sind wir uns drüber klar geworden, das Theorie und Praxis dabei verschiedene Dinge sind.
Ich wollte von vorn herein nicht GPS ins Spiel bringen, einfach um alle anderen Möglichkeiten auch mal in die Waagschale zu bekommen Wink

Vermutlich werden die ublox Empfänger immer besser und günstiger, so das 30 cm Genauigkeit bald machbar ist, oder sogar besser.

Binatone
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30.10.2015, 12:21
Beitrag #38
RE: Abstand messen
Kommt auf die Einstellungen an. Laut UBlox sind unter 2m möglich und mein Kopter schafft das auch. Probier doch mal das U-Center aus, da solltest du einige Einstellungen vornehmen dann wird es genauer. Z.b. wie schnell sich dein Empfänger bewegt( Fußgänger, Auto, Flugzeug,...) Die Ausleserate,( die Standart Module schaffe bis 10Hz), die Anzahl der benutzen Satelliten, die Leistung, das Auslese Protokoll, Antennen Einstellungen, Oszillator Einstellungen, usw.....
Damit kann man rumprobieren und sehen das es doch noch genauer geht, man muss das Modul nur auf seine Anwendung parametrieren.

[Bild: conrad-gps-receiver-cr4-bild-1.gif]

[Bild: 1111.png]

Gruß
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30.10.2015, 12:39
Beitrag #39
RE: Abstand messen
Ich hab mir das Ucenter mal angeschaut, klar.
Noch Steig ich da nicht voll durch.
Es soll auch ne Möglichkeit geben, sehr flach stehende Satteliten von der Berechnung auszuschließen.
Die Signale von diesen Sats stehen ja deutlich weiter weg quasi überm Horizont, durchlaufen 3 mal mehr Atmosphäre und bringen deswegen viel Ungenauigkeit mit.

Hab nur noch keine Einstellung dafür gefunden.


Wenn man jetzt noch direkt im Arduino Betrieb diese Einstellung verändern könnte, wäre es perfekt.
Dann würde ich einfach den Fixpunkt und den Mobilen aufeinander abstimmen können, was Satteliten Filter angeht.
Darüber hätte ich dann die Möglichkeit, das beide Stationen exakt die gleichen z.B. 7 Satteliten auswerten.
Und daraus dann die Abdrift am Fix errechnen und per Funk zum Mobilen zur Verrechnung.
Damit dürften dann meine 30 cm fast erfüllt werden, glaube ich.

Binatone
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30.10.2015, 18:00 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 30.10.2015 18:06 von Scherheinz.)
Beitrag #40
RE: Abstand messen
Ich hab ein Standart NEO-6M Modul und zu Testzwecke folgendes NEO-6M:
http://www.lctech-inc.com/Hardware/Detai...8805ca8bf2

Dieses bestitzt eine separate USB Schnittstelle. Du kannst damit den Arduino Seriell anschließen und gleichzeitig den PC über USB. Das hilft sehr da man jede Änderung direkt am Arduino verfolgen kann.

Der beste Chip (<1m Präzision) ist folgender, hab ihn nur noch nicht als Modul gesehen:
https://www.u-blox.com/de/hoch-pr%C3%A4zisions-gnss

https://www.u-blox.com/de/product/neo-7p

Gruß
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